近年来，自动导引车（chē）（AGV）的使用成为装备制（zhì）造业（yè）生产环节物流方案中的亮点，对提高企业生产效率（lǜ）、降低成本、提高产品质量（liàng）和管理水平起到了一定的作用，但由于其运（yùn）动灵活性不够，效率较低、复杂环境（jìng）中作（zuò）业困（kùn）难，在很多场合（hé）的（de）应用受到了限制。嘉明特AGV开（kāi）发一款有别于普通AGV，一款可以沿平（píng）面内360°任意方向精（jīng）确（què）运动的移动（dòng）机器（qì）人—基于麦克纳姆（mǔ）轮车的全方位式移动AGV小车，可以替代传统AGV小车，拥（yōng）有更灵活、更高效的应用价（jià）值。

麦克纳（nà）姆轮工（gōng）作（zuò）原理：

是基于（yú）一个有（yǒu）许多位于机（jī）轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角（jiǎo）度（dù）的周边（biān）轮轴（zhóu）把（bǎ）一（yī）部分的机轮转向力转化到一个机（jī）轮法相力上（shàng）面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产（chǎn）生（shēng）一个合力矢量从而（ér）保证了这个平台在（zài）最终（zhōng）的合力矢量的方向上能自由地移（yí）动，而（ér）不改变机（jī）轮自身的方向。

麦克纳姆轮的（de）优势（shì）：

具有四轮独立驱动，精密微动，精准（zhǔn）定位（wèi）等特点，包括前后直行、左右横（héng）移、零半径原地旋（xuán）转、指定半径（jìng）转弯、任意方向直线移动等。其最大优点在于其卓越的运动灵活性，能够（gòu）实现真正意义上的全向移动，且不同运动方式之间的转换（huàn）迅速，非常适用（yòng）于物料（liào）、零件、货物的搬运工作（zuò），尤其是在运动空间要求较高（空间狭窄或者运动轨（guǐ）迹复杂）的场合具有出色的表现，如空（kōng）间拥挤的（de）仓库、大型零部（bù）件的转运（yùn），工件运（yùn）输到位后的精确调整等。

相比于普通的移动机器人，麦克纳姆轮式全方位移动AGV有着其独特的灵活运动（dòng）优势，解决了两大难题：

1、狭小空间内的灵活穿梭

解决诸如S弯、直（zhí）角弯等普通移动（dòng）机（jī）器人“忘而却步”的通过性问题、利用横移才能通过的理论死角，不（bú）受空（kōng）间、环境的约束；

2、平面内任意方（fāng）向的快速精确定位

解决“最后一米”的移动问题，使（shǐ）得原本（běn）在装配、加工、运输过程（chéng）中需花费数十个小时完成的精确对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。

麦克纳姆轮优缺点：

麦克纳姆轮车与传统AGV相比各有优缺（quē）点：麦克（kè）纳姆轮车运动灵活，微调能（néng）力高，运行占（zhàn）用空间小，但是成本相对较高，结（jié）构形式（shì）相对复杂，对控制、制造、地（dì）面等的要求较高，适用于空（kōng）间狭小（xiǎo），定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，传统（tǒng）AGV结构（gòu）简（jiǎn）单成本较低，但是其运动灵活（huó）性差，在空间受限的场（chǎng）合无法使用，难以实现工件微小姿态的调整。适用于空间较大、工（gōng）件到位后对位置姿态等要求不高的场合。